선택적 탐색으로 자율로봇 레이더 알고리즘 연산량 88% 줄여

[지디넷코리아]DGIST가 주광정밀과 공동으로 탐색 연산량을 87.7% 줄인 자율주행 로봇 초고해상도 레이더 알고리즘을 개발했다.16일 DGIST에 따르면 김상동 미래모빌리티연구부 책임연구원이 새로 개발한 ‘적응형 격자 세분화 초고해상도 알고리즘'(Adaptive Grid-Refinement MUSIC)’을 공개했다.자율주행에서는 차량과 보행자 거리·속도·각도를 추정하는 레이더 센서 기술이 핵심이다. 자율 이동 로봇용 FMCW(주파수 변조 연속파) 레이더는 거리와 상대 속도를 동시에 추정 가능해 자율 주행 및 자율이동 로봇 분야에서 널리 활용돼 왔다.FMCW 레이더에서는 다중 수신 안테나에서 획득한 신호의 공간적 위상 차이를 이용해 표적의 입사각을 추정한다.대표적으로 FFT(고속 푸리에 변환) 기반 각도 추정 방식이 사용된다. FFT 기반 방식은 상대적으로 연산량이 적어 실시간 구현에 유리하지만, 안테나 배열의 개구 크기와 FFT 크기 등에 의해 각도 분해능이 제한적이어서 서로 각도